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北朝时代郡(治今山西大同市东北)人,字婆罗。鲜卑族。尉迟迥弟。以迎魏孝武帝西迁功,拜殿中将军。西魏大统年间,从丞相宇文泰擒东魏窦泰,复弘农(今河南灵宝北),战沙苑(今陕西大荔南)。又战于河桥(今河南孟州西南),奋力搏击,救泰于败军之中,进爵为公,拜平远将军。大统十四年(548),迁骠骑大将军,后历掌禁旅、总宿卫。北周初,助宇文护废孝闵帝。武成元年(559),封吴国公,除泾州总管。历少傅、大司空、陕州总管。