用梁作为桥身主要承重结构的桥梁。为中国古代桥梁三大类型之一，应用最为普遍。《说文解字》段玉裁注：梁，“用木跨水，则今之桥也”。古老的独木桥，即为最早的简支梁桥。后出现以若干根竹、木横向扎住，骈木为桥。为获得更大桥跨和更坚劲耐久的桥梁，发展为以石易竹或木，出现石梁桥;并在结构技术上创新改进，由简支梁桥演进为辅助吊杆梁桥、八字撑架桥、伸臂梁桥。桥跨由单孔变为多孔，产生柱梁桥、墩梁桥，木梁的柱、墩用木或石，石梁则一般用石造的柱或墩。春秋战国时期，木、石梁桥已较普遍。古代著名的木梁柱桥有渭水三桥，石墩木梁桥有鄞县百梁桥，石墩石梁桥有泉州洛阳桥。