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简称护卫。由亲王直接控制之军队。明洪武五年(1372),置亲王护卫指挥使司,设指挥使、指挥同知、指挥佥事等官。每王府三护卫,卫设左、右、前、后、中五千户所,另有围子手二所。甲士隶籍兵部,少者三千人,多者至万九千人。有征调则听命于朝。亲王有过犯则削减护卫。靖难之役及高煦之乱后,护卫军日渐削弱。