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北宋五原(今内蒙古包头西北)人,一说陇干(今甘肃静宁)人。字武之。父战死,补右班殿直,为环庆巡检,御西夏屡捷。宋神宗召试骑射,迁路都监,徙鄜延、泾原。参加攻克河州之役,以军功累迁皇城使,为钤辖。后任通州团练使,鄜延总管。慕颜真卿为人。图画器用,皆刻“仇雠未报”字。力学兵法,与弟麟同为关中名将,号“二姚”。卒年六十七。