屯骑、越骑、步兵、长水、射声校尉合称。亦简称“五校”。西汉武帝置中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲八校尉，掌宿卫兵。东汉省中垒、胡骑、虎贲，以五校尉领禁卫军北军五营，亦称北军五校尉。官显职闲，待遇优厚，多以皇族及亲近者居之。隶北军中候。三国魏、西晋隶领军(中领军)，与中垒将军、武卫将军同领禁军宿卫兵，各立营，设属官。后宿卫之职主要由二卫、四军、骁骑等营担任，其职渐轻，或省营兵。东晋哀帝兴宁二年(364)罢。南朝宋武帝永初元年(420)复置，用以安置勋旧，不领营兵，为侍从武官之职，南朝因置。北魏员各二十人，北齐员各十人，隶左、右卫府，皆为无职事之散员官。参见各条。

五校尉指屯骑校尉，越骑校尉，步兵校尉，长水校尉，射声校尉；均俸比二千石，各掌本营宿卫兵。属官各有司马一人，俸千石（见《后汉书·百官志》）。《后汉书·窦融传》：“诏执金吾、五校尉勒兵屯卫南北宫、闭城门，收捕叠、磊、璜、举。”