唐雍州万年(今陕西西安)人，祖籍榆林盛乐(今内蒙古和林格尔西北)。父毗、兄立德均以绘画著称于时。太宗时，官主爵郎中。显庆时，以将作大匠代兄为工部尚书。总章元年(668)为右相。咸亨元年(670)，任中书令。承家学，师法张僧繇、郑法士，善绘画，兼能书法，工于写真。题材广泛，人物、车马、山水、台阁等，并臻极妙，时人号为“丹青神化”，为后世人物画家所师法。曾画《秦府十八学士图》、《凌烟阁功臣图》著称于时。存世作品有《步辇图》(现藏故宫博物院)、《历代帝王图》(现藏美国波士顿美术馆)、《职贡图》等。