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明京城守卫亲军之一。洪武三年(1370),以宿卫镇抚司改置留守卫指挥使司,职皇城守卫及城垣造作。后升为留守都卫。八年,复为留守卫,称亲军指挥使司。十一年改留守中卫,增置留守左、右、前、后四卫,仍为亲军。先后属中书省、大都督府。十三年后,分隶五都督府。