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东汉初南阳湖阳(今河南唐河西南)人,字子张。曾参加绿林农民起义军,后任更始政权振威将军,与尚书令谢躬共击王郎。旋附刘秀,袭杀谢躬,并参与镇压尤来、五幡等部起义军。后与诸将拥戴刘秀称帝,任侍中、骑都尉,封山都侯。与盖延、耿弇等击刘永、庞萌、隗嚣,屡建战功。建武十三年(37),定封杨虚侯。二十五年随马援镇压武陵蛮。明帝初,任破虏将军,大破西羌。明帝时图画功臣,列为云台二十八将之一。