禁卫军指挥机构。隋大业三年(607)改右备身府置，又称右骁骑，为十二卫之一。置大将军一员、将军二员，统诸鹰扬府府兵;置都护军四员，掌副贰将军，寻改武(虎)贲郎将，又置武(虎)牙郎将六员，有长史、录事参军，司仓、兵、骑、铠等员，军士名豹骑。唐沿置，为十六卫之一，位左、右卫下，掌宫禁宿卫，领翊府及诸折冲府府兵。凡翊府之翊卫、外府豹骑番上者，分配之;凡分兵守诸门，在皇城四面、宫城内外，与左、右卫分知助铺。天授二年(691)置司阶、中候、司戈、执戟四色官及长上。光宅元年(684)改称右武威，神龙元年(705)复旧称。贞元二年(786)置上将军一员，位大将军上。辽亦置，设大将军、上将军、将军，领折冲都尉、果毅都尉。