官名。西魏恭帝三年(556)置，北周沿置。夏官府军司马司长官，省称为“军司马”，掌兵事，职权颇为重要。下设军司马上士、军司马中士、军司马旅下士以佐其职。北周武帝建德二年(573)省，宣帝即位后，复置。正五命。隋文帝开皇元年(581)罢。

官名。《周礼》夏官之属有军司马下大夫四人，职掌阙载。《唐六典·尚书兵部》“兵部郎中”条说：“周官》大司马属官有军司马下大夫，盖郎中之任也。后周依《周官》。”北周夏官府军司马中大夫正五命，任此职者见《周书·李彦传》：“六官建，改授军司马，卒。”属官有军司马上士，正三命;军司马中士，正二命;军司马旅下士，正一命。”