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明正统二年 (1437) 置,属陕西都司。治所即今甘肃靖远县。弘治九年 (1496) 改属固原镇。清初改名靖远卫。
明正统二年(1437年)置,治今甘肃省靖远县。属陕西都司。清顺治初改名靖远卫,雍正二年(1724年)废。