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《史记·留侯世家》载:张良游下邳圯上时,遇褐衣老父堕履圯下,老父命张良取履,并长跪着给他穿上。老父曰:“孺子可教矣。”遂教他《太公兵法》。后以“跪履”表示虚心向长者请教。杜牧《洛中送冀处士东游》:“刘济愿跪履,田兴请建筹。”