唐济州东阿(今山东东阿西南)人，本名咬(䶧)金。骁勇善马矟。隋末，聚众保乡里，后入瓦岗军，依李密，为内军骠骑。密败，归王世充。武德二年(619)，与秦琼阵前投唐，任秦王府左三统军。从李世民破宋金刚、窦建德、王世充，与秦琼等所率玄甲骑兵为唐军精锐。九年，参与玄武门之变有功，拜太子右卫率，迁右武卫大将军。贞观中，历泸州都督、左领军大将军，封卢国公。累转左屯卫大将军，检校北门屯兵。名列凌烟阁。永徽六年(655)，任葱山道行军大总管，讨西突厥阿史那贺鲁。次年坐逗留免官。起为岐州刺史，致仕。卒后陪葬昭陵。

程知节