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唐武德时,于京师长安玄武门置北门屯营,自元从禁军中选取。贞观十二年(638)始于左右屯营中置飞骑。隶于左右屯卫(后改威卫)。龙朔二年(662)从左右屯营析出,别为左右羽林军,故又称羽林飞骑,一般于卫士中简选,亦自六等以上户中召募,皆取骁健善骑射者充任。