秦末薛(今山东滕州南)人。初以文学征，为秦博士。后逃亡归薛，从项梁、项羽反秦。楚汉战争时，率弟子百余人归降刘邦，复拜汉博士，号稷嗣君。因刘邦不喜儒服，遂变服短衣。刘邦称帝后，他见朝会时群臣喧哗失礼，乃奏请征鲁诸生与弟子采古礼与秦仪共起朝仪。高帝七年(前200)长乐宫成，诸侯群臣朝贺如仪，莫不振恐肃敬。高帝叹曰：“吾乃今日知为皇帝之贵也。”(《汉书·叔孙通传》)以此拜为奉常，弟子悉为郎。九年，徙为太子太傅。竭力谏止刘邦易太子。惠帝即位，复为奉常，定宗庙仪法。凡汉初仪法，皆其所论定。