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东汉初南阳新野(今属河南)人,字次伯。光烈皇后阴丽华之兄。新莽末年,率子弟宾客千余人随刘縯起兵反莽,任校尉。更始元年(23)迁偏将军。次年,封阴德侯,行大将军事。刘秀称帝后,征为骑都尉,复任关都尉,迁侍中。后定封原鹿侯。明帝立为皇太子时,守执金吾,辅导东宫。光武帝每巡郡国,常使其留守京师,委以禁兵。明帝即位,拜执金吾,位特进。