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西汉宗室。齐悼惠王刘肥之子。高后六年(前182)封东牟侯,宿卫长安。高后死,与大臣诛灭诸吕,迎立代王为文帝。文帝二年(前178)立为济北王,王齐二郡。次年,乘文帝赴太原,以为将亲征匈奴,起兵反。兵败自杀。