东汉初南阳(治今河南南阳)人，字元伯。新莽末年，投奔更始。后归附刘秀，封亢父侯，拜诛虏将军，讨平李宪。建武十一年(35)守南郡太守。后更封竟陵侯。十六年，以度田不实，免为庶人。次年，随马援镇压交趾二征，俘获征贰，封长平侯。旋以骠骑将军代吴汉行大司马事。后封还将军印绶，以列侯奉朝请。三十年，定封慎侯。明帝时图画功臣，列为云台二十八将之一。