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晋宗室。字延祚,一作延祖。汝南王司马亮子。封南顿县侯,进爵公。以讨刘乔功,进封王、征虏将军。永嘉中,与兄羕过江。司马睿称制,拜散骑常侍。明帝时,转左卫将军,掌禁旅。太宁二年(324),举兵讨王敦。因与司徒王导、护军将军庾亮不和,多聚勇士,以为腹心。明帝死,庾太后临朝,转为骠骑将军。因失兵柄,怨形于色。御史中丞钟雅劾其谋反,庾亮使赵胤收之。以兵拒,为胤所杀。