官名。西魏、北周时有军事行动时临时设置，事迄即罢。尉迟炯伐蜀时，柳敏自吏部郎中任此职，掌军中筹略。唐、五代时置为节度使主要幕僚，掌本镇军符号令、军籍、兵械、粮廪、赐予等事务，权任甚重。唐德宗以后，常继位为节度使，有“副倅”之称。文宗开成(836—840)时一度省罢，晚唐复置。元帅、都统开府时亦置，所掌同。辽袭唐制，亦在节度使下置此职。宋朝列为散官，无职掌，常用以安置责降官。党项亦本唐制而置，设于节度使衙门。北宋太宗雍熙二年(985)李继迁占银州，预署官职设之。李德明在位时，设行军左、右司马，掌军事重任。

官名。三国魏咸熙元年，司马昭挟魏帝止长安，时百官皆在邺，便以山涛为行军司马镇邺。行军司马之名始于此。唐代兵马元帅、节度使都置行军司马，掌佐军政。另有行军左司马、行军右司马，位在行军司马之下。《新唐书·百官四下·外官》：“天下兵马元帅、副元帅、都统、副都统、行军长史、行军司马、行军左司马、行军右司马……行军司马，掌弼戎政，居则习蒐狩，有役则申战守之法，器械、粮糒、军籍、赐予皆专焉。”