明代五军都督府的属卫。旧为都镇抚司，总领禁卫，先属中书省，后改隶大都督府，设都镇抚(从四品)、副镇抚(从五品)、知事(从八品)。旋又改为宿卫镇抚司，设宿卫镇抚、宿卫知事。洪武三年(公元1370年)改为留守卫指挥使司，专领军马守御各城门及巡警皇城与城垣造作之事。后升为留守都卫，统辖天策、豹韬、飞熊、鹰扬、江阴、广洋、横海、龙江、水军左右十卫。八年(公元1375年) 复为留守卫， 与天策等八卫俱为亲军指挥使司(惟水军左、右二卫为指挥使司)并隶大都督府。十一年(公元1378年) 改为留守中卫，增置留守左、右、前、后四卫，仍为亲军。十三年 (公元1380年) 始分隶五军都督府。