唐府兵十六卫中的两卫。隋炀帝改左右领左右府为左右备身府，唐武德五年(公元622年)复为左右府，显庆五年(公元660年)始置左右千牛卫，龙朔二年(公元662年)改左右千牛卫为左右奉宸卫，咸亨中复为左右千牛卫。有上将军各一人，大将军各一人，将军各二人， 品秩同左右卫。掌宫殿侍卫与供御仪仗。府属有长史，录事参军事，兵曹、胄曹录事参军事，司阶，中候，司戈，执戟，掌如左右卫;又有千牛备身、备身左右、备身、主仗等员。左右翊府置中郎将各二人，掌供奉侍卫。凡千牛及备身左右以御刀仗升殿供奉者，皆由上将军领之，中郎将佐其职。有口敕，通事舍人承传，下面有听不到声音者，由中郎将宣告。