官名。秦及西汉初属中尉，武帝太初元年(前104)后更属执金吾。又，边郡、属国都尉及西域都护皆置之，为武职。

西汉置，为领兵的武官，位在都尉下。将军、中尉（即执金吾）、属国都尉、西域都护都设此官。《汉书·百官公卿表》：“中尉，秦官，掌徼循京师，有两丞、候、司马、千人。”注：“师古曰：候及司马及千人皆官名也。”属国都尉云有丞、候、千人。西域都护云司马、候、千人各二人。凡此千人，皆官名也。”《汉书·冯奉世传》：“奉世长子谭，太常举孝廉为郎，功次补天水司马。”注：“如淳曰：《汉注》边郡置都尉及千人、司马，皆不治民也。”